1. 伺服电机速度比例增益
1、位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益
设定位置环的前馈增益；设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
3、速度比例增益
设定速度调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数；设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性；数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6、最大输出转矩设置
设置伺服电机的内部转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比；任何时候，这个限制都有效定位完成范围；设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
2. 伺服电机的增益
32200是电机或坐标轴的位置环增益参数，是位置调节器伺服增益因子，主要用来作为位置控制的优化调节的，即为了得到较高的轮廓加工的精度的。
一般为了获得较高的轮廓加工精度，应尽可能增大32200，但不能调的太大，否则会导致系统的超调，甚至出现振荡现象。一般以1为基准，如果轴抖动就调小一点，不抖就调大一点。
3. 伺服速度增益的作用
有转矩直流输入增益、模拟转矩输入前馈还有输入滤波器，这些。实际上电流环增益在扭矩模式下最终就表现在伺服反应速度上，增益越高（当然还要考虑陷波频率、积分时间)对你控制信号反应也越高，即你增大扭矩，他电流也同步增大，表现在电机上就是扭矩的增加。
4. 伺服电机速度增益到底影响什么
增大速度环比例增益，能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。
速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。
5. 伺服电机速度比例增益计算
没有其它发那科z轴增益参数，只有以下答案。
Z轴抖动，也可能是爬行，看Z轴导轨润滑情况。把轨润时间缩短一些。
如果是伺服电机增益过高，可以减低伺服增益值。伺服系统增益过高会带来共振，产生巨大的噪声，造成电机剧烈的震动。过高的增益还会带来超速，过载，过流等等的问题。
以电机运动后没有异常声响不抖为准，伺服增益值越大越好。
在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：
6. 伺服电机速度比例增益怎么算
位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益
设定位置环的前馈增益；设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
3、速度比例增益
设定速度调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数
设定速度调节器的积分时间常数；设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子
设定速度反馈低通滤波器特性；数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6、最大输出转矩设置
设置伺服电机的内部转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比；任何时候，这个限制都有效定位完成范围；设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
7. 伺服电机速度比例增益公式
一、脉冲当量，就是伺服电机每输入一个驱动脉冲，转过一个步距，工件平移的距离～
所以脉冲当量可计算如下:
1:减速比=伺服的转数/丝杠的转数;
2:工件平移的距离=螺距×丝杠的转数;
3;工件平移的距离=螺距×伺服的转数/减速比
4:伺服的转数=伺服输入的驱动脉冲/伺服每转一周的驱动脉冲数;
伺服输入的驱动脉冲=螺距/(减速比×伺服每转一周的驱动脉冲数); 5:工件平移的距离/
6:脉冲当量= 螺距/(减速比×伺服每转一周的驱动脉冲数) ,,,,驱动脉冲数是多少,
1:驱动脉冲数=伺服转数×伺服每转一周的驱动脉冲数
2:电子齿轮比=驱动脉冲数/控制脉冲/;
3:驱动脉冲数=控制脉冲×电子齿轮比;
4:伺服每转一周的驱动脉冲数=伺服每转一周控制脉冲数×电子齿轮比;
,,,,,脉冲当量=工件平移的距离/伺服输入的驱动脉冲
=螺距/(减速比×伺服每转一周控制脉冲数×电子齿轮比)“脉冲当量=螺距/
(传动比 X 编码器解析度 X 电子齿轮比”是错误的:
1:脉冲当量与编码器的解析度无关;
2:脉冲当量只与丝杠的螺距、减速比、电子齿轮比、伺服每转一周控制脉冲数有关～
3:举例说，伺服的极对数不同，“当量”会不同的～
4:按照笨鸟的说法，当量与伺服没有关系的～
5:编码器的脉冲对控制脉冲只是个反馈的关系，与“当量”没有关系～
编码盘的分辨率就是电机转一圈的脉冲数
速度计算:
每圈/min=脉冲频率*60/一圈的脉冲
二、功率计算
P=PI*M*n/30
P:电机功率 PI:3.1415926 M:电机扭矩 n:电机转速
三、伺服超速报警故障解决方法:
? 伺服Run信号一接入就发生;
检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。
? 输入脉冲指令后在高速运行时发生:
a(控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率;
b(电子齿轮比设置过大;
c(伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。
四、伺服电机扭矩计算公式
T=F*R*(减速比)
T=扭矩、 F=带动的物体、R=物体的半径(m)
旋转物体的扭矩计算
T=9550p/n
8. 伺服速度增益越小越好
伺服增益是越大越好，增大闭环进给伺服系统的增益提高了系统的灵敏度,减小了跟随误差,提高了伺服系统的跟随精度。 系统增益不是越大越好。在
9. 伺服电机转速比
伺服电机本身都有个额定转速，一般最高速度可以超过30%，但在整个系统中，还有几个影响伺服电机转速的因素 1、上位机---发脉冲的频率，2、你的机械加速或者减速的比，3、你对电机设置的整体行程和加速时间。
10. 伺服电机功率越大
同一类型的可以，相当于大马拉小车 但是尽量不要出现驱动器比电机大好多的情况。通常情况1.5KW的伺服驱动器是可以带1KW的伺服电机的，但是在成本上就不划算了，只有在自己用的伺服驱动坏了，暂时库存备件里只有稍大一点的驱动器时才用这个法子，一般匹配最好（性价比最高）稍大一点点也可以。