1. 伺服电机运动
可能的原因1：脉冲当量不对
问题分析：无论是同步轮结构还是齿轮齿条结构，都存在加工精度误差。运动控制卡（PLC）并没有设置准确的脉冲当量。例如上一批同步轮电机旋转一圈设备前进10mm，这批同步轮大一点电机转一圈前进了10.1mm，就会导致该批机器每次运行比以前的设备多走1%的距离。
解决方法：出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形，然后用尺去量实际尺寸，对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例，然后将其加入控制卡运算，反复进行三次之后就会得到一个比较准确的值。
可能原因2：脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突
问题分析：驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与方向指令电平变换有一定时序要求。而部分PLC或运动控制卡编程时没满足这种要求（或者其自身的规则不符合驱动器的要求），导致脉冲和方向时序并不能满足要求而偏位。
解决方法：控制卡（PLC）软件工程师将方向信号提前。或者驱动器应用技术人员更改脉冲沿计数方式。
2. 伺服电机运动控制实验
一般厂家都会有规程介绍的，实在没有，参考济南科汇的吧：确定所有接线都连接正确，设备应至少预热15分钟，保证传感器元件的稳定性，我们可以准备试验。
然后确定一下所有的设备参数是否与所需的试验数据一致，当一致的时候，才可试验。
这过程中还要注意：传感器及变形通道都已校准完成。移动横梁的限位已设置完成。传感器、夹具和试验装置都是适用于将要进行的试验。试验的方案已设置完成。
试验完成后请试验员对试验结果进行保存及归档，并填写《试验操作记录表》
3. 伺服电机运动时候少两转
伺服电机断断续续可以从以下方面排查解决：
1、300的PLC系统，ESR的伺服控制器和伺服电机；
2、伺服电机一会正常转动，一会就直接不转了；需要手动在面板上断电，上电复位后就有能工作了；一直这样，一天下来就有那么几十次吧；
3、ESR伺服控制器的Ready 指示灯，长亮工作正常；倘若闪烁，几秒种后就会出现报警停机，电机不转了；
4. 伺服电机运动曲线
工作原理伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲。
这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电动机分类1、小惯量直流电机——印刷电路板的自动钻孔机。
2、中惯量直流电机（宽调速直流电机）——数控机床的进给系统。
3、大惯量直流电机——数控机床的主轴电机。
4、特种形式的低惯量直流电机。直流伺服电动机用途1、各类数字控制系统中的执行机构驱动。
2、需要精确控制恒定转速或需要精确控制转速变化曲线的动力驱动。
5. 伺服电机运动时抖动
1.
机械结构引起的抖动可分为两种情况:
空载抖动:a.电动机基础不牢、刚度不够或固定不紧。b.风扇叶片损坏,破坏了转子的机械平衡。c.机轴弯曲或有裂纹
如果加负载后抖动,一般是传动装置的故障引起,可判断以下部位存在缺陷:a.胶带轮或联轴器
2.
速度环问题引起的抖动:速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。
3.
伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动:电机运动中突然掉电停止,产生很大抖动
6. 伺服电机运动控制卡
伺服的驱动器报324的原因和解决办法：
一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9v的控制电压。接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服电机之间的信线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信 线、伺服输出的编码器信线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及pc)上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信的接线和设置。试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信 的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零漂的参数，仔细，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。5建立闭环控制再次通过控制卡将伺服电机使能信放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的值。
7. 伺服电机运动方向反了怎么办
过冲后调整，也就是电机因为负载及其本身惯量原因，到达预期位置后不能马上停止，而回继续向前转一定角度，编码器读到这个偏差后回向回调整。
1、正向脉冲、反向脉冲。 (正走发正向，反走发反向)
2、脉冲加方向，只接一个脉冲发送端，另外再接一个电平信号控制方向。(正向一个电平位，反向一个电平位)
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
8. 伺服电机运动控制系统设计
v90伺服电机刚性调法：
1、电机刚性主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环。
2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）