1. 工业机器人插补
工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。
位置数据位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。
位置数据的创建方法有两种。1 直接输入法（不推荐使用）如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。2 工具校验（常用）进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。
2. 机器人常用的插补方法有哪些
机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
组成部分
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
执行机构
即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
驱动装置
机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
检测装置
是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。
控制系统
一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。
3. 工业机器人插补坐标那个按纽
简单的说就是圆心坐标减去终点坐标，I、J、K分别代表X、Y、Z轴，I=X0-X1、J=Y0-Y1、K=Z0-Z1
4. 机器人插补方式
这个没什么意思，MOVJ就是关节插补，MOVL是直线插补，MOVC是圆弧插补，MOVS是抛物线
5. 工业机器人插补运动
工业机器人一般是由驱动装置、执行机构、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
驱动装置。是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
执行机构。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为机器人高科技产物(18张)关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。
控制系统。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。
检测装置的作用。是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。
6. 工业机器人直线插补指令是什么
圆弧插补，给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具与工件的相对运动，使其按规定的圆弧加工出理想曲面的一种插补方式。
作用：在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。
线性插补，所谓直线插补就是只能用于理论轮廓是直线的插补方式。
作用：在此方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近，沿此直线控制刀具的运动。
7. 工业机器人插补是什么意思
6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：
（1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。
（2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3）通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。
4）机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合－机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
8. 工业机器人插补方式,包括哪些?
安川焊接机器人插补用，命令一览里面有，选择之后回车或+回车，然后再选择标签到适当位置就行，这样用。
9. 工业机器人插补算法分为
插补既是数据点的密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据运用一定的算法，自动的在有限坐标之间运用一系列的坐标数据，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个阶段的轨迹分析。常见的插补算法有分为两大类：
一、脉冲增量插补：
1.逐点比较法、
2.数字积分法、3.矢量判断法、
4.比较积分法、5.数字脉冲乘法器；
二、数据采样插补：
1.时间分割插补算法。