1. 工业机器人结构坐标系特点分为
1、直角坐标型：其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。
2、圆柱坐标型：其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。
3、极座标型： 其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。
4、关节坐标型：其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。
5、水平多关节型：仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。
2. 按机器人结构坐标系特点分类
常用的fanuc机器人一般有6个坐标系。即：关节坐标系、世界坐标系、手动坐标系、工具坐标系、用户坐标系和单元坐标系。
坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。
3. 按工业机器人的坐标特性分类,可分为哪些类?
有关节坐标系，tool坐标系，world坐标系，用户坐标系。
4. 列举几种工业机器人使用的坐标系
按坐标形式分类：
1、直角坐标型机器人。
2、圆柱坐标性机器人。
3、球坐标性机器人。
4、关节坐标性机器人。按控制方式分类：1、点位控制。2、连续轨迹控制。
5. 工业机器人按结构坐标系特点分为
1.直角坐标型。解耦，控制简单，但运动灵活性较差，自身占据空间最大;
2.圆柱坐标型。耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好，但自身占据空间也较大;
3、球坐标型 :同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。 运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。
4、关节型 :关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。 运动直观性更差，驱动控制比较复杂。
6. 简述工业机器人的坐标系
工业机器人工具姿势数据就是动作姿势，是工具的坐标位置与姿态决定的 工业机器人角度数据就是工业机器人轴运动的角度， 机器人的位置数据 位置数据(直角坐标系坐标值)： UF，UT，(X，Y，Z，w，p，r)，Configuraition UF：用户坐标系编号 UT：工具坐标系编号 “x，y，z”：位置 “w，p，r”：姿势 Configuraition：形态 机器人的关节坐标值
7. 工业机器人的结构坐标系特点分为
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的。
因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空 间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
16 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该 坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）关节坐标型/拟人型（3R）
关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面关节型
这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
8. 工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型
1、机器人本体机械部分
机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。机器人按机械结构划分可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动型机器人。
2、机器人本体传感部分
它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。
3、机器人本体控制与驱动部分
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制
9. 工业机器人的坐标形式主要有
工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：
全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；
关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；
工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。
10. 工业机器人坐标系包括哪些,各有什么特点
机床零点（机床原点）：机床坐标系（机床上固有的坐标系）的设计原点，它在机械硬件上的位置是由制造厂家确定的。是机床坐标系的原点,是机床上的一个固定点.它不仅是在机床上建立工件坐标系的基准点,而且还是机床调试和加工时的基准点.随着书空机床种类型号的不同其机床原点也不同,通常车床的机床原点设正在卡盘端面与主轴中心线交点处,而铣床的机床原点则设在机床X、Y、Z三根轴正方向的运动极限位置。.机床参考点：数控装置上电时并不知道机床零点，为了正确地在机床工作时建立机床坐标系，通常在每个坐标轴的移动范围内设置一个机床参考点（测量起点），机床起动时，通常要进行自动或手动回参考点，以建立机床坐标系和激活参数。数控机床里，还有搞懂加工座标系的定义以及对刀的意义。