1. 标定视觉传感器需要用到的仪器
1.开机：按“开机”键开机，仪器工作，电源灯亮。仪器预热，显示屏上依次出现"5、4、3、2、1"指示，预热完毕，仪器进入检测状态。
2.自检：按下“自检”键，仪器显示"888"，各指示灯亮，发出报警声。
3.检测：将气体检测仪置于待测环境中，当有被测气体泄漏时，显示数字发生改变，显示的数值越大说明气体浓度越大，显示数值最大处，即为气体泄漏点。
4.报警：当被测气体浓度值达到报警设定值时，红色报警灯点亮，同时仪器发出宏亮的报警音；当气体浓度降到报警设定值以下时，声光报警自动消除。
5.故障诊断与指示：当仪器的传感元件出现了断路或短路现象时，仪器点亮黄色的故障指示灯，发出故障报警声，同时显示“E－－”。此时，应将仪器关机，送修。
6.调零：当气体检测仪使用年限长，在洁净的空气中，传感器数字有漂移时，用随机携带的小螺丝刀旋转仪器右侧带有"Z"字指示的调零电位器，数字显示"000"时，调零完毕。
7.标定：气体检测仪在出厂时已进行了标定，当客户需要重新标定时，应先将仪器预热至少20分钟，然后将“40%LEL”或“60%LEL”标准气样以500ml/min的流量充探头，充气1分钟后，用随机携带的小螺丝刀旋转仪器右侧带有"C"字指示的标定电位器，观察显示的数字，调到“040”或“060”后，标定完毕。
8.消音：当仪器有浓度报警或者故障报警时，按下“关机” 键可消除声音报警，直到此次报警结束。
9.欠压指示：当仪器欠压时，欠压指示灯亮。欠压后，仪器还可以至少工作15分钟，之后将自动关机，以保护电池。
10.充电方法：关机状态下，将充电器的充电插头插入仪器左侧的充电插孔内，将充电器的电源插头插入交流220V电源插座上，这时充电器上的指示灯亮，说明充电正常，每次充电(6-9)小时（本仪器配备充电器）（注：充电应在安全场所进行）。
11.关机：仪器在正常监视状态下，按“关机”键，仪器关闭。
2. 视觉传感器定义
视觉传感器得到的信息与存储的信息对比，如果发现异常，做出分析判断。
机器视觉，可以实现的功能有：定位( 点，圆，线，几何体，甚至不规则斑点)，测量（物体之间 的距离和角度），计数（对圆、线、交点、不规则图形、像素点）瑕疵检测（表面凹陷、磨损、划痕、凸起），字符识别（多角度全视野检测数字和字母）。 看看。 视觉传感器的低成本和易用性已吸引机器设计师和工艺工程师将其集成入各类曾经依赖人工、多个光电传感器，或根本不检验的应用。视觉传感器的工业应用包括检验、计量、测量、定向、瑕疵检测和分捡。以下只是一些应用范例：
在汽车组装厂，检验由机器人涂抹到车门边框的胶珠是否连续，是否有正确的宽度。
在瓶装厂，校验瓶盖是否正确密封、装灌液位是否正确，以及在封盖之前没有异物掉入瓶中 在包装生产线，确保在正确的位置粘贴正确的包装标签 在药品包装生产线，检验阿斯匹林药片的泡罩式包装中是否有破损或缺失的药片。
在金属冲压公司，以每分钟逾150片的速度检验冲压部件，比人工检验快13倍以上。
3. 传感器标定应用在哪些场合
由于一般传感器的精度会随着使用的时间和温度变化而变化，时间久了，传感器会有一定的零点漂移，这时候就要对它进行标定，将传感器在使用中或存储后进行的性能复测称为校准，其本质与标定是相同的。这是我的理解和总结，望参考:-)
4. 视觉传感器检测与标定流程
当今,由于数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展,越来越多的研究者采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。这主要是因为原来的超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差,而视觉系统则可以弥补这些缺点。而现实世界是三维的，而投射于摄像镜头（CCD/CMOS）上的图像则是二维的，视觉处理的最终目的就是要从感知到的二维图像中提取有关的三维世界信息。
简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。
（1）摄像头标定算法：2D-3D映射求参。
传统摄像机标定主要有 Faugeras 标定法、Tscai 两步法、直接线性变换方法、张正友平面标定法和 Weng迭代法。自标定包括基于 Kruppa 方程自标定法、分层逐步自标定法、基于绝对二次曲面的自标定法和 Pollefeys 的模约束法。视觉标定有马颂德的三正交平移法、李华的平面正交标定法和 Hartley 旋转求内参数标定法。
（2）机器视觉与图像处理：
a.预处理：灰化、降噪、滤波、二值化、边缘检测。。。
b.特征提取：特征空间到参数空间映射。算法有HOUGH、SIFT、SURF。
c.图像分割：RGB-HIS。
d.图像描述识别
（3）定位算法：基于滤波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。
也可以使用单目视觉和里程计融合的方法。以里程计读数作为辅助信息,利用三角法计算特征点在当前机器人坐标系中的坐标位置,这里的三维坐标计算需要在延迟一个时间步的基础上进行。根据特征点在当前摄像头坐标系中的三维坐标以及它在地图中的世界坐标,来估计摄像头在世界坐标系中的位姿。这种降低了传感器成本,消除了里程计的累积误差,使得定位的结果更加精确。此外,相对于立体视觉中摄像机间的标定,这种方法只需对摄像机内参数进行标定,提高了系统的效率。
（4）定位算法基本过程：
简单的算法过程，可基于OpenCV进行简单实现。
输入
通过摄像头获取的视频流（主要为灰度图像，stereo VO中图像既可以是彩色的，也可以是灰度的 ），记录摄像头在t和t+1时刻获得的图像为It和It+1，相机的内参,通
5. 为什么对仪器和传感器进行标定
简单的讲,PH计的工作原理是,利用溶液中H离子的浓度（活度）,产生的电极电位,引起电子元件传感器转化后的数字变化（或仪器表盘指针的转动,老式PH计是指针型的）来显示和反应当前溶液的H离子浓度.
然而,受很多因素的影响（比如电极的使用时间,温度等）,建立在显示值与真实H离子浓度之间的对应关系不一定太准确,所以,要想测得真实的H离子浓度,必须在实验前先标定校准仪器,通常用标准缓冲溶液来校准,需要注意的是,要控制实验温度和标准缓冲溶液的温度要相同.这样,就可以准确测出溶液的H离子浓度了.
PH计进行酸碱滴定,主要是为了通过测量溶液中H离子的浓度来判断反应终点,如果不进行校准,则不能正确的指示H离子的浓度,也就不能正确的指示反应的终点,从而使得滴定数据不准确.
附：关于PH计的小知识
PH计是一种常用的仪器设备,主要用来精密测量液体介质的酸碱度值,配上相应的离子选择电极也可以测量离子电极电位MV值,广泛应用于工业、农业、科研、环保等领域.
校准时应注意：
标准缓冲溶液温度尽量与被测溶液温度接近.
定位标准缓冲溶液应尽量接近被测溶液的pH值.或两点标定时,应尽量使被测溶液的pH值在两个标准缓冲溶液的区间内.
校准后,应将浸入标准缓冲溶液的电极用水特别冲洗,因为缓冲溶液的缓冲作用,带入被测溶液后,造成测量误差.
PH酸碱度计的分类 ：
人们根据生产与生活的需要,科学地研究生产了许多型号的酸碱度计：
按测量精度上可分0.2级、0.1级、0.01级或更高精度.
按仪器体积上分有笔式（迷你型）、便携式、台式还有在线连续监控测量的在线式.
根据使用的要求：
笔式（迷你型）与便携式PH酸碱度计一般是检测人员带到现场检测使用.
选择PH酸碱度计的精度级别是根据用户测量所需的精度决定,而后根据用户方便使用而选择各式形状的PH计.
6. 标定视觉传感器需要用到的仪器有
视觉传感器在智能网联汽车上的应用是以摄像头方式出现的，一般分为单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头和环视摄像头。
（1）单目摄像头。单目摄像头的优点是成本低廉，能够识别具体障碍物的种类，识别准确；缺点是由于其识别原理导致其无法识别没有明显轮廓的障碍物，工作准确率与外部光线条件有关，并且受限于数据库，没有自学习功能。
（2）双目摄像头。相比于单目摄像头，双目摄像头没有识别率的限制，无须先识别，可直接进行测量；直接利用视差计算距离，精度更高；无须维护样本数据库。
（3）三目摄像头。三目摄像头感知范围更大，但同时标定三个摄像头，工作量大。
（4）环视摄像头。环视摄像头一般至少包括4个摄像头，实现360°环境感知。
随着摄像机技术的不断升级，视觉传感器对于外部环境的感知能力也在不断提升。
7. 标定视觉传感器需要用到的仪器是什么
程录井，就是使用录井仪对钻井工程参数进行监测相记录。录井仪的配置和功能都大同小异，而且国内厂家所造录井仪的性能已跃居国际先进。按不同钻井工况，录井监测内容有所不同，现在选用的检测画面当然也就不一样。工程录井检测系统中应用最多的是运用不同的传感器
1、绞车传感器：安装在钻机的绞车轴头上，以脉冲方式记录绞车转动的角位移变化。通过相应模块及计算机的处理可以得到井深、钻头位置、大钩高度、上提及下放速度、钻时等参数。
2、大钩负荷传感器：该传感器采用应变片压力原理，根据钻机提升能力选择量程合适的压力传感器，安装在钻机死绳固定器的液压转换器处、用液压管线和三通把传感器与指重表接在一起测定死绳受力状况。
3、主管压力和套管压力传感器：而该传感器采用应变片压力原理，选择合适的量程，安装在钻井液循环管线测量立管压力，装在节流管汇上测量关井压力。
4、非常见的扭矩传感器：分液压传动和电感应两种类型扭矩传感器，前者安装在钻机的转盘旁以液压传动钻机物理扭矩，而后者则安装在电驱转盘的供电电缆上，以感应方式监测驱动电流的大小从而反映转盘扭矩的变化。
工程录井下的传感器是数不胜数，并且工程录井下的传感器选取是非常严格的，虽然厂家有标定好，但是在下井前还是需要用专门的仪器进行严格的校准，这样才能达到万无一失，安全作业。