一、工业机器人运动轴分为哪几种
实际生产中常用的是6关节工业机器人，该操作机有6个可活动的关节（轴）。
二、为什么没有六轴机床？
六轴机床是有的，被称为六轴工业机器人。
六轴工业机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
六个轴的作用分别是:
1轴:
1轴是连接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
2轴:
它是控制机器人前后摆动、伸缩的重要的一个轴。
3轴:
3轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比第2轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
4轴:
4轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
5轴:
5轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第5轴，相当于人手腕部分。
6轴:
当您将5轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第6轴，第6轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。
三、6轴工业腕部由哪些轴组成？
六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。
多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作。
四、ABB工业机器人有哪五大类型？
ABB工业机器人产品主要分为多关节型机器人、协作机器人、并联机器人和喷涂机器人四大种类，每种类型的机器人都有各自擅长的领域和功用 。
1.多关节型机器人
多关节型机器人，也可以称作关节手臂机器人或关节机械手臂，是目前工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。该型机器人有很高的自由度，5-6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以代替人力完成有害身体健康的复杂工作，比如汽车外壳点焊、产品涂胶、货物搬运等，但该类型机器人初期投资的成本高，生产前准备工作量大，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。ABB旗下有多款多关节型机器人，可以满足工业上的各种应用要求。
2.协作机器人（IRB 14000）
协作机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人。到2010年为止，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。作为全球最大的工业机器人制造商之一，ABB在2014年推出了其首款协作机器人YuMi（IRB 14000），目标市场为消费电子行业，并于2015年德国汉诺威工业博览会上推向市场。
3.并联机器人
并联机器人是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。它具有无累积误差，精度较高，速度高，动态响应好等特点，因此在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
4.喷涂机器人
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。ABB机器人针对喷涂领域，研发了一系列的机器人，能够适用于各种场合，本小节着重介绍两款常用的喷涂机器人。
五、机器人有几种坐标系？分别应用在什么情况？
机器人有4种坐标系，分别应用在机器人安装。
1. 基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。
任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。
2. 大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。
3. 工具坐标系
工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0了，而是新的工具中心点
4. 工件坐标系
工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。