一、机器人校正的操作流程
工业机器人校准过程的四个主要步骤
1、建模
建模基本上是一种数学模型，它尽可能地描述了机器人的运动学模型。对于工业机器人，常用的建模方法是基于使用均质矩阵来表示与机器人关节相关联的参考系的转换的方法。完整的运动学模型应包括运动学误差（例如链节长度误差）。通过建模，更容易找出较大误差在哪里以及在哪里寻找良好的校准。
对于并行机器人，很少采用上述的方法。运动模型是根据机器人的类型定义的。这里应注意，在非运动学校准的情况下，还应考虑所研究的非运动学误差（例如，刚度和反冲）的模型。
2、测量
该步骤在校准过程中非常重要，因为它允许收集将用于识别参数错误的数据。测量方法和所使用的仪器取决于识别方法。但是，常用的方法涉及使用3D测量设备测量机器人末端执行器的位置。我们应该非常仔细地选择测量工具，因为它应该比机器人的预期精度更精确。
3、识别
识别包括确定工业机器人校准的参数错误。有两种主要方法：前向校准，它包括通过较小化残余位置误差或通过较小化关节角度误差来进行识别。第二种方法称为反向校准。该方法包括测量和确定每个关节的误差。
工业机器人校准
4、验证
识别出参数错误后，工业机器人控制器会考虑使用此数据，以创建机器人使用的模拟模型，该模型应与真实模型相似。结果，应该提高机器人精度。因此，验证允许确认机器人参数的识别值的有效性。
二、机器人校正的操作流程是
原点设置：是为了设值各个轴的原点，初始位置。
机器人→原点位置→点显示，选择要设定的轴和机器人1，写入原点数据，→ 点编辑 →选择全部轴→确认（是）R1机器人轴；S1焊枪轴；S5 S6 外部轴
第二原点是根据原点位置而定的，机器人发生碰撞或者停电过久没有数据时需要根据原点位置来确认机器人各个轴的零点，所以要在原点位置执行位置确认。
作业原点，可以任意设置，当机器人回到作业原点时，会输出一个到达信号。
输出信号强制： 将光标移到在强制的ON状态的黑点上：按“联锁”+“选择”。
三、工业机器人的校正方法
六轴工业机器人的6个轴回原点顺序是从6到1，即6，5，4，3，2，1
四、机器人校准系统的主要工作原理
六轴机器人由执行机构、驱动系统、控制系统组成。工业机械手的基本工作原理是在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有速度和时间的动作。
同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以的精度达到设定位置。
其中驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的，主要由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。而控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
五、如何人工进行过机校正
1、首先在OPPO的手机桌面上点击“拨号图标”，进入手机拨号页面。
2、接着，使用拨号盘输入OPPO工程调试代码“*#*#64663#*#”，输入完成后，手机页面会自动跳转至调试页面。
3、在工程调试页面中，滑动页面找到“触摸屏测试”这一测试选项。
4、在触摸屏测试页面上，滑动任意屏幕轨迹，滑动的轨迹越多，屏幕测试结果可以更加精准。
5、当轨迹绘制完成后，系统将根据测试结果进入屏幕校准页面，此时点击底部“开始校准”选项进行屏幕校准。
6、当屏幕校准成功后，手机页面会提示“校准成功”，此时屏幕已经得到校准，可以返回桌面正常使用。
六、机器人校正的操作流程图
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：
1） 更换伺服电动机转数计数器电池后。
2） 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
3） 转数计数器与测量板之间断开过以后。
使用手动操纵让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序依照4-5-6-1-2-3。
单击示教器触目屏左上角的菜单键，选择“校准”；
点击“ROB_1”
选择“校准参数”，点击“编辑电动机校准偏移”
观察rob1_1至rob1_6的偏移值是否与机器人本体上铭牌标签的值一致，如果一致，则不需要修改，按取消返回；不一致的按照铭牌的数值进行修改，按确定键，
单击“是”，机器人就会重新启动。
重新启动后，选择“校准”，点击“ROB_1”，选择“更新转数计数器...”
单击“是”
单击“确定”
点击“全选”
点击“更新”，等待几分钟，操作完成，转数计数器更新完毕。